ケンタウルス座は、トレミーの48星座の1つです。日本でも星座一部を観察することができます。また、沖縄県や小笠原諸島の一部地域では、全体を観察することができます。
ケンタウロスが由来の星座にはいて座があります。いて座は、ケイローンという名のケンタウロスで、ケンタウルス座はポロスという別のケンタウロスが由来だとされています。