あまり目立たない星座ですが、トレミーの48星座の１つです。
ギリシア神話のエチオピア王で、王妃はカシオペヤです。
この「エチオピア」とは、地中海の南東岸、現在のイスラエルからヨルダン、エジプト付近全体のことだといわれています。
ギリシア神話にちなんで、「カシオペヤ座、アンドロメダ座、ケフェウス座、ペルセウス座」の４星座は、秋の夜空を飾る古代エチオピア王家の4星座と呼ばれています。